Gräme dich nicht ob der bisherigen Kommentare - die wissen es halt nicht besser ...
Das eigentliche Problem dürfte sein, die Päckchen zu segmentieren!
D.h. Du mußt erstmal herausfinden, welche Pixel alle zusammen zu einem Päckchen gehören.
Dazu gibt es zweifellos Standard-Algorithmen in jedem Bildverarbeitungsbuch, aber wie gut oder schlecht die in der Praxis deines Aufbaus funktioneren, das muss sich erst zeigen.
Also gut, angenommen Du hast eine ausreichend genau Segmentierung.
Dann hast Du aber immer noch die Information in einem zweidimensionalen Abbild - nicht in der dreidimensionalen Wirklichkeit.
Wenn Dein Aufbau eine Art Fließband ist und Du eine Überschneidung ausschließen kannst, dann ist ja alles gut.
Wenn Du aber eine Tiefenschätzung machen mußt, dann wird es wirklich spannend.
Also gut, angenommen Du hast ein Problem das mit einem zweidimensionalen Bild ausreichend gut beschrieben wird.
Der Schwerpunkt ist sicher mal ein guter Ansatz um die Lage eines jeden Päckchens zu bestimmen.
Aus den Eigenvektoren der Kovarianzmatrix kannst Du dann die Orientierung der Objekte bestimmen, falls die eher länglich als kugelig sind.
Das setzt natürlich voraus, dass Du genug Rechenleistung hast, mit diesen Pixeln in Echtzeit zu hantieren.
Evtl. ist es sinnvoll, das Bild vor der Segmentierung gleichmal zu verkleinern.
