Ermitteln von Greifpunkten

[Cano]

Das hier >>>

(Link wurde entfernt)

kommt der Sache wohl näher.

[KaoTai]

Aber unter Greifpunkt, Sauger, Wolken findet man da nix sinnvolles!

Ich hätte für die Suche nach "Greifpunkt" und "Sauger" eigentlich schon recht interessante Treffer erwartet

[Bullseye]

also ich will mal licht ins dunkel bringen!

also ich bekomme als ausgangssituation eine kiste voller medikamentenpäckchen. Diese soll ich nacheinander aus der kisten nehmen und ablegen!
Fakten:

• -Kisten haben unterschiedliche Größe und Farbe, auch abnutzungserscheinungen
  -Problem: Päckchen können gleichen Farbwert wie Kiste haben
  -Päckchen liegen wilkürlich in der Kiste, auch überlappend

und ich möchte nicht über den Farbwert gehen, da ich Probleme bekomme, wenn die Kiste und das Päckchen z.b. gelb sind!

daher habe ich mich für den weg über die geometrie entschieden und mein Prof. meinte, ich soll zuerst einen Laplace und dann einen Medianfilter verwenden. das ergebnis seht ihr im 1. post.

nun schön und gut, jedoch muss mein sauger ja nun irgendwo hingreifen und die päckchen herausholen. deshalb suche ich methoden, um solche greifpunkte zu ermitteln!

habe mich leider etwas dumm ausgedrückt, ich stecke halt in dem thema drin!

[Peter Dargatz]

Dazu habe ich einiges in Wikipedia gefunden und dort waren auch unter den Weblinks (unten auf den Seiten) weiterführende Seiten aufgelistet.
Vieleicht hift das ja auch etwas.
Danke für die anschauliche Erklärung und frohes Schaffen.
mfg - peter

[WolfgangS]

Aha, es geht um Bilderkennung, jetzt wissen wir es.
Ich hatte beim ersten lesen auch an mechanisches Greifen gedacht, aber mit der errsten Erklärung klang es dann nach Bildanalyse, aber njetzt kommen diese beiden Punkte ja doch irgendwie zusammen.

[Nasus]

Gibts da nicht Probleme mit der Perspektive? Bei einer sehr langen Brennweite wird das vielleicht vernachlässigbar, aber der Schwerpunkt einer Punktewolke muss noch lange nicht der Schwerpunkt des Objekts sein; im ungünstigsten Fall kann der errechtete Schwerpunkt sogar auf einer Kante liegen.
Oder hast Du es geschafft, eine Paralleprojektion z.B. aus einem Stereobild herauszurechnen?
Ein weiteres Problem: Wie erkennt die Software, dass sich 2 Päckchen überlappen oder direkt nebeneinander liegen?

Grüße
Nasus

[mmm]

Deine Lösung stellt einen enormen mechanischen und
steuerungstechnischen Aufwand des Greifers dar, der
dann entsprechend teuer in der Anschaffung wird.
Umgehe doch sämtliche Probleme und verwende zum
Vorsortieren der Päckchen einen Wendelförderer. Somit
wird die Lage der einzelnen Packungen zum Analysieren
des Schwerpunktes auf die zweidimensionale Darstellung
beschränkt.

[Hmpf]

Ein Beispielbild, möglichst mit einigen "Problempäckchen" wäre nicht schlecht, dann könnte man mal genauer überlegen wie man an die Sache herangehen kann...

Ich persönlich beschäftige mich im Rahmen meiner Diplomarbeit selbst gerade mit ähnlichen Themen, und kann dir da möglicherweise weiterhelfen. (bei mir geht es zwar um 3D-Objekterfassung, aber segmentieren muss ich meine Bilder im ersten Schritt auch).


In meinem Fall z.B. wende ich erst den Sobel-Operator in X- und Y-Richtung auf das Bild an, und segmentiere das resultierende Kantenbild dann mit Hilfe des Watershed-Algorithmus...

Aber je nachdem wie deine Bilder ausschauen, können andere Vorgehensweisen unter Umständen natürlich mehr Sinn machen.
(wenn es um Bildverarbeitung geht, sind die Lösungen meist sehr problemspezifisch)

[padreigh]

Es geht darum aus einem Bild von sich ueberschneidenden Päckchen mittels automatisierter Bildverarbeitung auf die Position/Lage der einzelnen Päckchen zu8 schließen damit man diese mittels eines Saugers ansaugen und dem Fabrikprozess(oder was auch immer sonst er damit machen will) zuzuführen. Etwas was jeder ungelernte Arbeiter mit leichtigkeit macht, was Informatikstudenten wie mir aber Schweißperlen auf die Stirn und wunde Fingerkuppen beim Programmieren der Bildverarbeitungsalgorythmen an die Finger treibt

normalerweise macht man da aus dem Farbbild ein Graubild, läßt ein paar Weichzeichner und Kantendetektoren drüberlaufen, versucht dann die gefundenen Kantenpixel wieder zu Kanten/Objekten zusammenzusetzten und auf Objekte abzubilden die dann "gegriffen" werden ... dazu das Kovarianzgezeug...

[Bullseye]

@mmm

also auf die idee mit dem wendelförderer bin ich auch schon gekommen.--> abgelehnt! es wird gerade ein apothekenautomat entwickelt und meine aufgabe ist es, ein bild von der kiste zu machen und die päcken nacheinander herauszunehmen! das ist die aufgabenstellung, wie ich es mache, egal!
ich darf nichts am aufbau ändern ( max nen licht^^)

@hmpf

ich hoffe du kannst mir helfen!

hier erstmal 2 bilder ( mit der derzeit installierten kamera)

(Link wurde entfernt)
(Link wurde entfernt)

problem entstehen halt bei gleichen vorder - und hintergrund.
ich kann nicht über farbe gehen, wie es die firma jedoch vor hat.
( gleiche problem entsteht bei gelb und grün)

kannst du mir eventuell weiterhelfen, vll. funzt dein sobel und Watershed ja auch bei mir.
ich habe nur ein problem mit dunklen, nicht ausgeleuchteten ecken...


@ padreigh

du hast das problem erkannt. Die firma will, dass ich nach jedem greifen ein neues bild mache...somit bekomme ich keine probleme mit überlappen


@all

hat einer schonmal mit dem Harris Detektor ("Points of Interest") gearbeitet? gibt es da vll. Code zu, oder würde mir das zum FInden von greifpunkten gar nicht helfen??[/url]

[Hmpf]

das ist die aufgabenstellung, wie ich es mache, egal!
ich darf nichts am aufbau ändern ( max nen licht^^)

Na die sind lustig...
kennen die sich auf dem Gebiet überhaupt aus? Wenigstens ansatzweise?
Dann müssten die nämlich wissen, daß dieser Ansatz bestenfalls suboptimal ist.

hier erstmal 2 bilder ( mit der derzeit installierten kamera)

Juhuu, blaue Schachtel auf blauem Grund in einer mäßig beleuchteten Kiste, und die Kamera macht schlechtere Bilder als die meisten Handys.


Also bei derart schlechten Randbedingungen bin ich leider auch überfragt, tut mir leid.

[Bullseye]

@ Hmpf

genau das gleiche habe ich mich auch gefragt!
die wollen neu in diese Sparte einsteigen und haben meiner FH da nen Auftrag erteilt, jedoch dürfen wir nur vorschläge machen und zusammenschreiben.

habe denen 10 mal gesagt, dass es nicht über die farbe realisierbar ist, wenn vorder und hintergrund gleich sind. von den dunklen ecken in der kiste mal abgesehn! bleuchtung ist auch scheiße.

der eine mitarbeiter hat etwas für gelbe kisten entweickelt, das funktioniert auch solange, bis ich nen gelbes päckchen ins spiel bringe!

ich kann also nur über die geometrie gehen!
und nun nochmal zum Thema:

kann mir einer nen Tip geben, wie ich greifpunkte ermitteln kann?

hier nochmal mein zwischenbild nachdem laplace und medianfilter angewendet wurden!

(Link wurde entfernt)

[Hmpf]

Problematisch (selbst wenn der Kasten schwarz und die Packungen alle weiß wären) ist halt die Tatsache, daß du anhand von nur einem zweidimensionalen Bild Punkte im dreidimensionalen Raum finden sollst.

Ich persönlich würde bei einer solchen Aufgabe zumindest zwei Kameras einbauen, denn dann könnte man wenigstens 3D-Informationen erhalten...


Da das aber nicht möglich ist, kann man eigentlich nur eine Objekterkennung durchführen, und versuchen die Größe, Position und Orientierung der Schachteln grob abzuschätzen.


Also du kannst dich ja mal in Sachen modellbasierter Objekterkennung umschauen, aber ich würde nicht drauf wetten daß das System bei den Randbedingungen überhaupt jemals zuverlässig arbeiten wird

[solE500]

Eine zusätzliche Ultraschall- oder Laserdistanzmessung dürfte das Problem beheben. Ich denke, alles andere wird nicht gut funktionieren. Eine Mustererkennung mit vorher eingescannten Verpackungen könnte evtl. auch funktionieren. Bin aber kein Programmierer....